Авто ртк беспилотный автомобиль
Алексей Ивановин запись закреплена
В России впервые прошли соревнования беспилотных автомобилей, до финиша добрался только один
Согласно информации издания «Российская газета», 10 декабря 2019 года в Московской области на автополигоне ФГУП «НАМИ» под Дмитровом прошел финал технологического конкурса Up Great «Зимний город», в котором принимали участие команды-разработчики беспилотных систем управления автомобилями. Это мероприятие стало первым в России официально зарегистрированным соревнованием беспилотных автомобилей.
3. Авто-РТК, сборная команда из институтов Таганрога, Ростова-на-Дону, Курска, беспилотное транспортное средство на базе автомобиля «Киа Соул». На разработку и внедрение в автомобиль беспилотной системы было потрачено 3,5 млн рублей, включая систему беспилотного вождения, две камеры и пять лазерных датчиков по бокам и на крыше для распознавания препятствия на дороге.
Сразу после старта гонки стало понятно, что для инженеров команд-участников это будет серьезное сражение на каждом круге трассы. Например, лидером гонки после старта стал беспилотный автомобиль команды Авто-РТК, который далее первым смог проехать первый круг гонки, показав рекордную среднюю скорость 33 км/ч. Но судьи зафиксировали, что сразу же на первом круге беспилотный автомобиль команды Авто-РТК совершил несколько серьезных нарушений ПДД, в том числе проезд на красный свет. Как оказалось, многие беспилотные автомобили потом также повторяли это нарушение еще несколько раз, а ведь это «+10 минут» за каждое нарушение к результату.
Далее в процессе гонки начали происходить нештатные ситуации с беспилотными автомобилями:
беспилотный автомобиль МАДИ остановился на перекрестке, а за ним остановились также беспилотные автомобили других команд. Но беспилотный автомобиль Авто-РТК решил объехать образовавшийся затор по левому ряду, но при выезде на перекресток он тоже остановился, полностью заблокировав проезд по дороге. Организаторы сняли команду Авто-РТК с дальнейших соревнований за создание подобной ситуации;
Я беззлобно, честно. Они вообще молодцы. Такие люди делают будущее.
Просто кончилась зима: беспилотные автомобили остались без призовых миллионов
Протесты от трех команд, 73 штрафные минуты за нарушение ПДД и одна авария — с такими результатами завершился конкурс беспилотных автомобилей Up Great «Зимний город», финал которого проходил на Дмитровском полигоне. Технологический барьер не взят: проехать всю дистанцию за отведенное время не смог ни один беспилотник. Но повод для гордости есть: участники «Зимнего города» устроили на дорогах полигона первую в мире робомобильную пробку.
В конце позапрошлого года Российская венчурная компания Агентство стратегических инициатив и фонд Сколково поставили на кон 175 млн рублей и предложили всем желающим создать беспилотный автомобиль, способный передвигаться в условиях типичной российской зимы в темпе среднестатистического водителя. То есть менее чем за три часа преодолеть пятьдесят километров реального городского трафика с соблюдением Правил дорожного движения и не создавая помех другим участникам — как пилотируемым, так и беспилотным. К сожалению, Яндекс, КАМАЗ и НАМИ от участия в конкурсе отказались по разным причинам, так что фактически заезды в Дмитрове происходили среди команд второго эшелона.
В распоряжении организаторов была даже собственная служба радиотехнической безопасности, следившая за тем, чтобы никто не повлиял на розыгрыш призовых миллионов с помощью какой-нибудь глушилки
После квалификационных испытаний в финал вышли пять команд: BaseTrack (Москва, электробус Газель), НГТУ (Нижний Новгород, электробус Газель), «Зимний город МАДИ» (Москва, Ford Focus), Авто-РТК (Ростов-на-Дону — Таганрог — Курск, Kia Soul) и StarLine (Санкт-Петербург, Skoda Superb). Трасса длиной 5 км, по которой они должны были намотать десять кругов вместе с имитаторами трафика (обычными автомобилями), на полигоне была отстроена заново — и очень неплохо. Регулируемые и нерегулируемые перекрестки, круговое движение, грунтовка и широкий прямой участок с зоной для безопасных обгонов. В контексте зимнего города на ней не было только зимы. И уж если играть по правилам, то финал конкурса следовало перенести на более поздний срок, тем более что правила его проведения допускают такой расклад.
За соблюдением скоростного режима и пропуском пешеходов на трассе следила аппаратура Вокорд
В России впервые прошли соревнования беспилотных автомобилей, до финиша добрался только один
Согласно информации издания «Российская газета», 10 декабря 2019 года в Московской области на автополигоне ФГУП «НАМИ» под Дмитровом прошел финал технологического конкурса Up Great «Зимний город», в котором принимали участие команды-разработчики беспилотных систем управления автомобилями. Это мероприятие стало первым в России официально зарегистрированным соревнованием беспилотных автомобилей.
Изначально на участие в технологическом конкурсе Up Great «Зимний город» подали заявки тридцать три команды со всей России. В процессе изучения представленной ими документации организаторами соревнований было отобрано тринадцать команд.
Цель проведения конкурса Up Great «Зимний город»: «Развитие технологий безопасного автоматического управления беспилотным автомобилем в российских климатических и дорожных условиях».
Ссылка на «Технический регламент технологического конкурса Национальной технологической инициативы „Зимний город“» находится тут.
Ссылка на конкурсное задание технологического конкурса в целях реализации Национальной технологической инициативы «Зимний город» находится тут.
Квалификационные заезды, «Зимний город», 2019:
В феврале 2019 года состоялись первые отборочные испытания, в которых приняли участие девять команд. По итогам отборочных испытаний были организаторы выбрали пять команд для участия в финальных соревнований.
Команды-участники финальных соревнований технологического конкурса Up Great «Зимний город»:
1. НГТУ, г. Нижний Новгород, беспилотное транспортное средство на базе фургона «Газель Next» в исполнении электромобиля. Беспилотный автомобиль реализован на базе каркасного электробуса российского производства (ГАЗель NEXT). Бортовой вычислитель оснащен системой автономного поддержания требуемого температурного режима, лидарами, радарами дальнего и ближнего действия, камерами, стереокамерой, ультразвуковыми датчиками, навигационной системой. Система может управлять основными элементами автомобиля (тяговым электродвигателем, педалью тормоза, рулевой рейкой).
2. StarLine, г. Санкт-Петербург, беспилотное транспортное средство на базе автомобиля «Шкода СуперБ». StarLine — это научно-исследовательский проект, в котором команда инженеров-разработчиков создает универсальную платформу, позволяющую интегрировать элементы беспилотного автомобиля практически в любое современное транспортное средство.
3. Авто-РТК, сборная команда из институтов Таганрога, Ростова-на-Дону, Курска, беспилотное транспортное средство на базе автомобиля «Киа Соул». На разработку и внедрение в автомобиль беспилотной системы было потрачено 3,5 млн рублей, включая систему беспилотного вождения, две камеры и пять лазерных датчиков по бокам и на крыше для распознавания препятствия на дороге.
4. «Зимний город МАДИ», сборная команда из МАДИ, Сколтеха и конструкторского бюро, беспилотное транспортное средство на базе автомобиля «Форд Фокус 2». Команда выступает от кафедры «Организация и безопасность движения», состоящей в общевузовской рабочей группе «Беспилотный транспорт». В распоряжении имеется несколько лабораторий, позволяющих более детально прорабатывать задачи обеспечения безопасности движения транспортного средства в беспилотном режиме.
5. BaseTracK, г. Москва, беспилотное транспортное средство на базе фургона «Газель Некст» в исполнении электромобиля. Единственная команда, которая не использует лидары, а собственную разработку «виртуальные рельсы», в результате использование данной технологии любое транспортное средство может оперировать без водителя, выполняя команды, заложенные в эту систему заранее.
Призовой фонд конкурса Up Great «Зимний город» составляет 175 млн рублей, а чтобы его получить, беспилотный автомобиль команды-победителя должен был преодолеть пятьдесят километров дистанции менее чем за три часа с минимальными нарушениями ПДД.
Источник: Российская газета, фото: Сергей Михеев.
Финальная гонка проводилась в условиях, максимально имитирующих город, включая плохо читаемые дорожные знаки, работающие светофоры и случайно перебегающие дорогу или переходящие по пешеходному переходу в автоматическом режиме пешеходы-манекены и нахождение на дороге настоящих машин-имитаторов с опытными водителями внутри. На трассе полигона были размещены несколько перекрестков с различными приоритетами движения, включая круговой перекресток и даже небольшой скоростной участок, где беспилотные автомобили могли разгоняться до 60 км/ч. Фактически, беспилотным автомобилям нужно было за три часа проехать по этой трассе десять кругов по пять километров каждый, но за это время на полигоне успели поменяться погодные условия и даже время суток, так как старт был дан днем, а финиш был уже вечером.
Источник: Российская газета, фото: Сергей Михеев.
В правилах гонки было основное обязательное требование к беспилотным системам — точное соблюдение всех правил дорожного движения (ПДД), за нарушение которых командам давались штрафные минуты, которые были на вес золота при сведении финальных результатов гонки. Организаторы гонки за любое нарушение ПДД начисляли штрафное время. Самый большой штраф был за сбитого пешехода — 25 минут. За выезд на встречную полосу штраф 20 минут, за проезд на красный свет штраф составлял 10 минут.
«Главное в этом соревновании — доехать. Возможно, доедут не все. В процессе движения в сложных и постоянно меняющихся дорожных условиях тот же лидар накапливает ошибки, наступает его усталость и при съезде с горбатого моста асфальт в его конце он может принять за препятствие», — рассказал Султан Жанказиев, профессор Московского автомобильно-дорожного института.
«Машина едет по встроенной в нее карте высокого разрешения, она с точностью до сантиметра знает свое положение на дороге, а с помощью камер и радаров распознает препятствия на дороге и дает команды автомобилю на торможение или объезд препятствия», — пояснил Антон Фомин, капитан команды Авто-РТК.
Сразу после старта гонки стало понятно, что для инженеров команд-участников это будет серьезное сражение на каждом круге трассы. Например, лидером гонки после старта стал беспилотный автомобиль команды Авто-РТК, который далее первым смог проехать первый круг гонки, показав рекордную среднюю скорость 33 км/ч. Но судьи зафиксировали, что сразу же на первом круге беспилотный автомобиль команды Авто-РТК совершил несколько серьезных нарушений ПДД, в том числе проезд на красный свет. Как оказалось, многие беспилотные автомобили потом также повторяли это нарушение еще несколько раз, а ведь это «+10 минут» за каждое нарушение к результату.
Далее в процессе гонки начали происходить нештатные ситуации с беспилотными автомобилями:
Результаты финала технологического конкурса Up Great «Зимний город»
Сразу после гонки окончательные результаты финала технологического конкурса Up Great «Зимний город» организаторами озвучены не были, так как в зачетное время (три часа и минимум проехать пятьдесят километров) ни одна из команд-финалистов без штрафов не уложилась. Организаторы обещали определить победителя соревнований в ближайшее время путем дополнительного анализа и проверки необходимых данных, полученных во время и после гонки. И вот, 11 декабря 2019 года организаторы объявили финальные результаты.
Оказалось, что в ходе гонки беспилотные автомобили команд выходили на старт дважды: так как первый заезд был прерван из-за затора, который возник на трассе в результате остановки на полосе одного из участников (беспилотного автомобиля МАДИ ) и технической дисквалификации другого участника (команды Авто-РТК).
К сожалению, беспилотные автомобили на базе фургонов «Газель Некст» в исполнении электромобилей, которые использовали команды НГТУ и BaseTracK не смогли дальше принимать участие в соревновании, потому что заряда их аккумуляторных батарей не хватило бы на прохождение полной дистанции гонки, поэтому команды решили сняться с соревнований. Команда Авто-РТК также отказалась от предоставленной организаторами соревнований возможности продолжить гонку.
Таким образом, в рестарте финального заезда приняли участие беспилотные автомобили двух команд — StarLine и МАДИ. Через тридцать минут после повторного старта в работе беспилотного автомобиля команды МАДИ опять произошел технический сбой и она остановилась, закрыв единственную полосу, не давая проехать другим транспортным средствам. Организаторы решили снять команду с соревнований и эвакуировать беспилотный автомобиль команды МАДИ с трассы.
В итоге дойти до финиша гонки и преодолеть весь запланированный маршрут удалось только беспилотному автомобилю команды StarLine. Расстояние в пятьдесят километров беспилотный автомобиль команды StarLine преодолел за два часа сорок семь минут, но к его результату судьи соревнований добавили еще семьдесят три штрафные минуты за нарушения правил дорожного движения. Таким образом, результат команды StarLine — двести сорок минут (четыре часа). А по условиям соревнований для преодоления технологического барьера общее время прохождения трассы не должно было превысить три часа, так что главный приз не был вручен.
Таким образом финальные соревнования показали, что системы беспилотного вождения команд-участников требуют доработки и дополнительного тестирования, прежде чем начать использоваться на дорогах общего пользования.
«Участникам конкурса пока не удалось преодолеть технологический барьер, поставленный организаторами. Но они сумели решить намного более важную задачу — создать в России профессиональное сообщество инженеров и разработчиков в области беспилотного транспорта. «Зимний город» показал, что в нашей стране есть десятки команд, способных составить достойную конкуренцию глобальным лидерам рынка машинного зрения. Не менее важно, что в ходе подготовки конкурса была создана уникальная испытательная инфраструктура, которая станет отличной базой для дальнейшего развития беспилотного транспорта в России», — подытожил Александр Повалко, генеральный директор АО «РВК».
Фотографии финала технологического конкурса Up Great «Зимний город» можно посмотреть по этой ссылке.
Гонка беспилотных автомобилей не выявила победителя
Для начала немного предыстории. Фонд «Сколково», Российская венчурная компания и Агентство стратегических инициатив решили провести технологический конкурс Up Great «Зимний город». Участникам поставили задачу создать и продемонстрировать беспилотный автомобиль, способный передвигаться по зимнему городу аналогично обычному водителю.
Условия для испытаний создали самые реалистичные – плохо читаемые дорожные знаки, залепленные снегом, едва различимая или скрытая под снегом дорожная разметка, светофоры и пешеходные переходы. И для усложнения задачи вместе с беспилотниками по маршруту двигались обычные автомобили с водителями. В общем, все как в настоящем городе зимой.
На конкурс подали заявки более 30 команд из разных городов России. В финал вышли пять: НГТУ из Нижнего Новгорода, StarLine из Санкт-Петербурга, Авто-РТК из Курска и Таганрога, Зимний город МАДИ и BaseTracK из Москвы.
Задачей на финал было проехать 50 километров (10 кругов по 5 км) за три часа, то есть преодолеть так называемый «технологический барьер». Машины должны были ориентироваться только по своим датчикам и системам, а также использовать специально подготовленную карту, которая была разработана МосТрансПроектом.
Сразу после старта у участников начали возникать проблемы. Автомобиль МАДИ остановился на одном из перекрестков и отказался продолжать движение. Объехать его можно было легко, но все остальные беспилотники начали выстраиваться за ним в очередь, за исключением только одного, решившегося на объезд – Авто-РТК. Однако тот, поравнявшись с машиной МАДИ, остановился рядом и заблокировал все движение. И был за это снят с соревнований.
Участники предположили, что произошел какой-то сбой в карте, и автомобили подумали, что перед ними непреодолимое препятствие. Старт дали заново. Но стартовать смогли только две команды – МАДИ и StarLine. Еще одна команда отказалась от участия, а у двух электромобилей просто не хватило бы заряда батарей для завершения испытания.
Однако автомобиль МАДИ решил не изменять себе и снова наглухо остановился на одном из перекрестков, заблокировав движение. Собственно, удалось зафиксировать первую в мире пробку, созданную беспилотниками. В итоге машину МАДИ все же сняли с соревнований.
Единственный оставшийся в деле автомобиль StarLine проехал требуемое расстояние за 2 часа 47 минут. Однако и тут все не так весело. В процессе гонки автомобиль получил 73 штрафных минуты за нарушения ПДД, причем самым частым нарушением стал проезд на запрещающий сигнал светофора.
В результате ни один из автомобилей не преодолел технологический барьер и приз победителю – 175 миллионов рублей – не достался никому. Перекрестились и разошлись. Можно выдохнуть и в ближайшие пару десятилетий быть уверенными, что беспилотники останутся на закрытых территориях вроде Сколково и Иннополиса.
Финал соревнования беспилотных автомобилей «Зимний город» с комментариями команд
Во вторник на полигоне НАМИ прошёл финал «Зимнего города», и я никак не думал, что технологический конкурс может быть настолько неожиданным, спорным и местами даже драматичным.
Материал подготовлен Telegram-каналом «Беспилотный Запорожец».
«Зимний город» — русская версия DARPA Grand Challengе, известного соревнования, первоначально запущенного Минобороны США в 2004 году для разработки военных машин, способных самостоятельно передвигаться по пересечённой местности, полной песка, мин и нефти.
В дальнейшем конкурс трансформировался в соревнование беспилотных автомобилей в городских условиях. По сути, благодаря этому конкурсу сформировалась вся американская индустрия селф-драйвинг.
В нашей версии беспилотники должны были бороться со сложными условиями русской зимы: низкими температурами, скользким покрытием, припорошёнными снегом линиями разметки и дорожными знаками, снегопадом, мешающим системам технического зрения.
На деле на улице было +4 °С, и организаторам пришлось специально привезти на трассу снег и сделать имитацию заснеженных знаков. В конечном счёте зимний город вообще стал ночным, но об этом позже. Организаторы конкурса — РВК, «Сколково» и АСИ. Главный приз — 175 млн рублей.
Итак, в финале конкурса, который начался ещё летом 2018 года, оказались пять команд: НГТУ (Нижний Новгород), StarLine (Санкт-Петербург), «Авто-РТК» (Таганрог, Курск), «Зимний город МАДИ» (Москва) и BaseTrack (Москва).
У меня было примерно полчаса, чтобы походить по боксам перед стартом. С некоторыми из команд, например с BaseTrack и StarLine, я уже был знаком.
Команда из Нижнего Новгорода использует «Газель» на электротяге. Этот момент окажется важным впоследствии. Заглянуть внутрь машины возможности не было.
Команда StarLine выбрала в качестве базы Škoda Superb. По количеству сенсоров это, пожалуй, самый мощно укомплектованный автомобиль среди всех финалистов и, наверное, самый дорогой по стоимости всего оборудования. Одних лидаров я насчитал пять штук. Виден большой опыт команды в работе с железом.
Аккуратные решения по размещению оборудования, чувствуется хорошая инженерная школа.
В одном из материалов про команду читал, что у них были проблемы с доступом к мозгам машины по CAN-шине, поэтому использовали альтернативные решения для контроля некоторых управляющих элементов. Видел снимок, где режимы работы АКПП переключались с помощью механического рычага.
Команда использует Ford Focus с одним лидаром, пообщаться с командой, к сожалению, не получилось.
У ребят из BaseTrack также электрическая ГАЗель. Использование электромобиля упрощает некоторые моменты при постройке беспилотника. Но у каждой медали есть обратная сторона – также, как и для команды НГТУ, это окажется важным впоследствии.
У BaseTrack особый путь. Это единственная команда, которая использует альтернативный подход к беспилотным режимам движения.
Её машина едет по жёстко прописанной заранее виртуальной траектории, как по рельсам. С одной стороны, это даёт повышенную надёжность, с другой — сильно ограничивает области применения технологии.
Цель соревнования — первым приехать к финишу, преодолев технологический барьер в 50 пройденных километров менее чем за три часа. Три часа — общее время с учётом возможных штрафов, которые начисляются за нарушения: превышения скорости, проезды на красный свет (+10 минут), наезды на стоп-линию (+1 минута).
Полный технический регламент и конкурсное задание можно скачать на сайте конкурса, про штрафы — на 18 странице.
50 километров были разбиты на 10 кругов, по 5 километров каждый. На каждом круге машина должна была проезжать 27 чекпоинтов (каждый раз одних и тех же) по любой удобной траектории.
Например, команда StarLine ни разу не проезжала под железным навесом, который имитировал туннель и возможно влиял на точность сигнала GPS.
Командам предоставлялась HD-карта дороги, составленная командой «Мостранспроекта», что на порядок снизило сложность задачи.
Чтобы машины могли ориентироваться в пространстве, а не быть, как человек в тёмной комнате, создана электронная карта полигона Центра испытаний НАМИ.
Карта — цифровой двойник полигона. В ней отображена вся информация о границах дорог, разворотах, ограничениях скорости, остановки, разметка и все другие данные.
Для построения карты полигона НАМИ специалисты применили три независимых подхода.
Первый: ортофотосъёмка (фотографический план местности на точной геодезической опоре, полученный путём аэрофотосъёмки) с помощью дронов, второй — лазерное сканирование местности с использованием дорожной лаборатории, третий — сбор геодезических данных координат местности с помощью GPS-приемника. Точность карты составила 3 сантиметра.
Получается, что командам нужно было распознавать только сигналы светофоров и другие автомобили на трассе. Помимо автомобилей команд, по трассе специально ездили живые люди (их прозвали имитаторами) на дрифтовых корчах с каркасами безопасности – в основном «жиги», один Nissan 180SX и «мерин».
Эти машины нужны для были для более правильной имитации городского движения.
В каждой машине (и команд, и имитаторов) были расположены трекеры от организаторов, которые измеряли пройденное расстояние и передавали координаты машины, позволяя зрителям наблюдать за происходящим в реальном времени на большом экране. Также по полигону расставили 12 камер, показывающих основные точки трассы.
Мне понравилась конфигурация трассы с обилием различных объектов: железнодорожных путей, пешеходных переходов, «лежачих полицейских», участков с односторонним движением, нерегулируемых перекрестков, участков с грунтовой дорогой, проездов через парковку, кругового движения.
Стартовали команды одновременно, но в разных частях трассы.
Около половины третьего прозвучал сигнал, и всё началось. Машины поехали, люди поехали, в главном шатре — команды за мониторами, на сцене комментаторы рассказывают о происходящем.
Проходит около 20 минут чистого времени гонки, я успел везде походить, немного поснимать происходящее. Появились явные фавориты — команда «Авто-РТК» и вплотную к ней двигающаяся команда StarLine. Далее шли остальные — МАДИ, BaseTrack и НГТУ.
И тут в конце первого круга на 20 чекпоинте автомобиль МАДИ останавливается, выехав на нерегулиремый перекресток после большой петли. Я отметил его на карте, назвав Перекрёсток Судьбы, (дальше вы поймете почему):
На этот перекресток автомобили выезжают после двухполосной дороги с односторонним движением. Ford МАДИ двигался по правой полосе. Очень скоро в этой полосе его догнал автомобиль команды BaseTrack и остановился, не выезжая на перекресток. Остальные команды сначала объежали образовавшийся затор по левой полосе.
Но на повторном проезде этого участка автомобиль StarLine, двигаясь по левой полосе, внезапно остановился, не доезжая полтора корпуса до BaseTrack.
За автомобилем StarLine появилась Kia «Авто-РТК». Увидев в своей полосе препятствие в виде машины StarLine, Kia перестроилась в правую полосу. И наткнулась там на уже стоящий BaseTrack (который, напомню, остановился из-за застывшего автомобиля МАДИ).
После этого машина «Авто-РТК» попыталась перестроиться обратно в левую полосу, проехав между стоящими StarLine и BaseTrack. В принципе места там хватало, и водитель-человек выполнил бы маневр, но алгоритмы выбрали острожный путь: не рисковать, и автомобиль остановился по диагонали между на двух полосах.
В конце концов в хвост пробки по правой полосе подъехала «Газель» команды НГТУ и теперь уже встали все беспилотники окончательно.
После длительного простоя стало понятно, что само по себе в беспилотном режиме уже ничего не произойдет, машины перевели в жёлтый режим паузы, и команда судей стала решать, что делать. У судей вообще была в этот день самая сложная работа.
После обсуждений решили дисквалифицировать команду «Авто-РТК», так как после окончания именно маневра Kia оказались заблокированы обе полосы и дальнейшей движение по трассе стало невозможным. В этом конечно есть своя логика, нужно детальнее изучать технический регламент соревнования, чтобы оценить, насколько решение было справедливым.
Мне оно не понравилось по нескольким причинам, по-моему нужно было дисквалифицировать команду МАДИ, так как:
Итак, в ручном режиме убирают Kia «Авто-РТК», автомобили переводят из жёлтого режима технической паузы в зелёный режим беспилотного движения, и. ничего не происходит. Автомобиль МАДИ продолжает стоять, за ним вплотную стоит ГАЗель BaseTrack, чуть подальше на левой полосе Škoda StarLine, в правой — «Газель» НГТУ.
В какой-то момент StarLine начинает движение задним ходом, потом останавливается и ныряет в правую полосу, вклиниваясь перед НГТУ. Теперь точно всё, больше эта пробка с Перекрёстка Судьбы никуда не сдвинется.
Идёт долгое время ожидания, судьи спорят, пытаются принять решение. Чистого времени гонки прошло около 50 минут, но реального времени ожидания со всем включённым оборудованием — несколько часов.
Время 17:00, уже совсем темно, ухожу на обед. Тут кому-то по рации сообщают, что в 18:00 будет полный рестарт конкурса с сохранением пройденной дистанции и прошедшего чистого времени.
Помните, я писал, что команды BaseTrack и НГТУ используют электрические машины? Так вот, час движения и несколько часов в режиме ожидания со всем включённым оборудованием привели к тому, что у команд уже не оставалось запаса энергии, чтобы проехать дистанцию доконца после рестарта.
Поэтому командам пришлось отказаться от участия в рестарте конкурса и подавать аппеляцию, так как, по их мнению, в связи с рестартом был нарушен технический регламент.
Я не знаю, почему в рестарте не участвовала команда «Авто-РТК»: или потому, что их ранее дисквалифицировали и не допустили к рестарту, или потому, что они сами по каким-то причинам отказались.
Итак, в 18:20 звучит стартовый сигнал, оставшиеся машины: Ford МАДИ и Škoda StarLine, начинают движение.
Машины едут в хорошем темпе, но StarLine — явный фаворит. Через несколько кругов Ford останавливается перед светофором, пропускает один зелёный, потом второй. За машиной собирается пробка, две машины с имитаторами, после — беспилотник StarLine.
Возможности объехать Ford, не нарушая ПДД, нет, встречка отделена сплошной. Судьи дают, кажется, три минуты на возобновление движения.
Ситуация не меняется, команду МАДИ дисквалифицируют. В ручном режиме машину увозят с трассы. Теперь остаются только Škoda StarLine, несколько машин имитаторов и технологический барьер.
В очень хорошем темпе, проезжая пятикилометровые круги меньше чем за 15 минут, автомобиль StarLine уверенно движется к преодолению технологического барьера и главному призу в 175 млн рублей.
В таком режиме проходит больше часа, всем становится очевидно, что гонка близится к понятному финалу. Возросший темп прохождения трассы по отработанной траектории позволяет предположить, что автомобиль приедет к финишу с хорошим запасом в 30–40 минут.
Внезапно объявляют техническую паузу по просьбе судей. Оказывается, даёт сбой оборудование, предоставленное организаторами, и трекер в машине StarLine периодически теряет сигнал.
Замена трекера, двухминутная готовность, и гонка продолжается. Снова проблемы с трекером, опять замена. Все немного волнуются, предвкушая скорый торжественный финал.
Снова звучит сигнал технической паузы, но на этот раз дело не в трекере, что-то произошло на Перекрёстке Судьбы. Выходим из шатра, двигаемся по мосту в сторону перекрёстка вдоль трассы.
Чем ближе подходим, тем выше напряжение, кто-то говорит об аварии. Инстинктивно переходим на бег, достигаем места. ДТП! Škoda воткнулась «мордой» между двух бетонных блоков. Помят и расколот бампер, немного крыло, погнуто крепление лидара.
Вызывают эвакуатор с манипулятором, он не может проехать к месту происшествия, обе полосы заблокированы остановившимися машинами имитаторов.
Один из имитаторов пытается открыть водительскую дверь дверь «жиги», её заклинило, кто-то кричит на него, чтобы поскорее убрал машину, он пролезает через пассажирскую дверь.
К этому моменту приезжат второй эвакуатор на всякий случай, потому что кажется, что машина висит передом на бетонном блоке. Манипулятор сдвигает блок, команда отгоняет машину.
Собираются судьи, команда с инженерами на борту проезжает несколько десятков метров, проверяет и настраивает оборудование, вероятно, отключает передний лидар.
Команда сообщает о готовности продолжать участие в соревновании. Люди вокруг не понимают, возможно ли это в соответствии с техническим регламентом. Все наблюдали, как сняли команду «Авто-РТК» за остановку, потом команду МАДИ, неужели разрешается продолжить движение после ДТП?
Оказывается, да. Несмотря на аварию и повреждения, автомобиль продолжает движение, проезжает итоговые 50 километров с чистым временем в 2 часа 47 минут и останавливается.
Уже позже все узнают, что по решению судей команда получила штрафов на 73 минуты и, таким образом, не преодолела технологический барьер.
«Зимний Город» 2019 года остаётся без победителя.
На первых кругах возникла дорожная ситуация между несколькими БПТС, что привело к очень затянувшейся технической паузе в режиме беспилота. Это значит машина стоит, оборудование работает. Через 2,5 часа споров между судьями и участниками насчёт дисквалификаций и ПДД, так и не было однозначного решения.
Объявили полный рестарт. Такого не было предусмотрено нигде. К этому моменту заряд батарей для оборудования у нас был мягко говоря недостаточным для ещё трех часов в беспилотном режиме. Отложить старт, чтобы дать нам время на зарядку, возможности не было. В связи с этим, мы были вынуждены отказаться от рестарта из соображений безопасности.
Работы продолжаются, а мораль здесь такова, что даже если за рулём никого нет, надо оставаться людьми.
Ксения Шашкина, команда НГТУ
Автомобиль попал в аварию при повороте на участке загородной трассы. Загрязнение радиоэфира вызвало скачок локализации, который система управления компенсировала, но со временем накопилась ошибка, которая и привела к отклонению от маршрута и неудачной попытки на него вернуться.
Проехать в беспилотном режиме все 50 км стало для нас личным вызовом и отличной возможностью протестировать разрабатываемые беспилотные технологии. Отметим, что проведение такого конкурса способствует ускорению процесса разработки и формированию рынка беспилотного транспорта.
Борис Иванов, руководитель проекта “Беспилотный автомобиль StarLine”
1. Теперь уже точно очевидно, что BaseTracK способен решать задачи автономного движения наравне с классическими дорогостоящими технологиями.
2. Имея альтернативный и разумный технологический подход, всего за один год можно догнать, а может, и перегнать компании с огромными бюджетами.
3. Тех, кого не было в финале Зимнего Города, нет на карте разработчиков России. Пиар не имеет ничего общего с реальным автономным движением под взором судей и журналистов.
4. Государственное финансирование организаций, не принимающих участие в технологических конкурсах, организованных тем же государством, кажется очень нелогичным.
Андрей Вавилин, CEO BaseTrack
Мы подали официальный протест, в котором изложили свою позицию. Рестарт противоречит регламенту конкурса, единственное правильное решение было подождать 2 часа и зафиксировать тот результат который реально был – стоящие в заторе машины.
Конкурс позволил нам собрать одну из лучших в стране команд, обладающую уникальным набором кросс-компетенций и наша задача на следующий год – направить эти компетенции на создание линейки уникальных продуктов и сервисов в области интеллектуального транспорта и систем помощи водителю.
Результат этой работы и есть реальный KPI проекта АВТО-РТК.
Когда в Штатах, 14 марта 2004 года, стартовал первый конкурс DARPA Grand Challenge, ни одна из команд не доехала до финиша трассы длиной в 150 миль (около 240 километров). Лучший результат показала команда из Университета Карнеги — Меллон на автомобиле Humvee, и он составил всего лишь скромные 7,3 мили (около 11 километров).
Но всего лишь через год, на следующем конкурсе, всю дистанцию преодолели сразу пять машин, причём первые четыре — с минимальной разницей во времени: 6:54, 7:05, 7:14, 7:30!
Люди, участвовавшие в этих конкурсах, впоследствии основали важнейшие компании в индустрии, например проект Chauffeur, всем известный сейчас как Waymo, подразделение Google по беспилотным технологиям.
Жизнь — неидеальная, но очень интересная история.
Огромная благодарность пресс-секретарю МосТрансПроекта Марине Курганской за приглашение на событие.
Материал подготовлен Telegram-каналом «Беспилотный Запорожец». Связь с автором — Facebook или Тelegram.